说实话，玩AGV小车快十年了，踩过的坑比吃过的米还多。你看那些宣传册，动不动就±5mm精度，24小时不停机，真用起来呢？第一天就撞货架。
我们车间去年上的一条磁导航AGV，到现在还在角落里吃灰——为什么？当初没想清楚需求。所以这篇文章，不讲虚的，就聊选型时该盯住哪些点，顺便戳破一些厂家的泡泡。
但如果你厂房经常要重新布局，那就必须上激光或视觉SLAM了，虽然贵，但改路线成本几乎为零。💡 一个小建议：要求厂家在现场实际跑一遍，别只信实验室数据。
问：磁导航AGV是不是过时了？
答：完全不是。很多汽车装配线还在用，因为电磁干扰下它最稳。关键是你的环境变化大不大，如果产线五年不变，磁导航性价比吊打激光。我见过一个厂，非得上激光，结果地板反光严重，AGV天天报错，最后又加铺磁条，钱花了双份。
账面载重500kg，实际呢？上坡就溜车，我们吃过这个亏。买回来才发现，那500kg是在平整水泥地上、低速直线行驶的数据，我们的车间有2度斜坡，负载300kg就报警。
❗ 一定要问清楚：
。还有，别漏了托盘/料架的重量，很多人只算物料，结果AGV举不起来。尺寸也是，转弯半径小1cm都可能卡在过道里。我习惯带着卷尺去现场量，把通道最窄处、对接点的高度都标出来，拿着数据找厂家配。
问：AGV的举升高度可以定制吗？
答：当然可以，但定制意味着增加成本和周期。大多数标准AGV举升在50-80mm，如果你需要对接不同高度的产线，可选大行程机型。不过有个隐藏问题：举升太高，重心上移，满载时侧翻风险增大。我们有一次定制了120mm举升，结果速度一快，AGV摇晃得像醉汉，后来只能降速。所以，平衡需求和安全，别一味求多。
。问清楚支持的最大车数、任务并发量，尤其是交通管制算法。很多小厂直接用开源ROS，改个界面就卖了，并发50台就卡成PPT。我们最后换了一家，用了它的自研调度，30台车在四层车间跑，像弹钢琴一样顺。
还有，与MES/WMS的对接接口是否标准？我们就栽过，协议不开放，二次开发多花了20万。现在学乖了，先拿API文档审一遍，没提供接口的，免谈。
问：AGV调度系统需要上5G吗？
答：看需求。Wi-Fi 6在很多场景下已经足够，除非你有数百台车、要求毫秒级响应，或者厂房金属结构多屏蔽严重。我们试过5G，确实延迟更低，但覆盖成本高，而且模组耗电大，AGV的续航缩水了15%。综合下来，中等规模厂子，Wi-Fi 6+边缘计算反而最优。
安全不是贴在AGV上的CE标，而是实实在在的传感器和逻辑。我们早期的一台AGV，安全激光扫描仪只有前方180度，结果倒退时撞碎了测试台，幸亏没人。
✅ 现在强制要求：
，包括急停按钮的冗余设计。维护方面，电池是命门。锂电池循环寿命、更换成本，问清楚。有些厂家电池包灌胶一体，坏了只能整包换，价格吓死人。我们转向了可拆换模组的设计，单个电芯出问题，换一片就行。
另外，别小看轮子。聚氨酯轮看配方，耐磨的能跑3年，便宜的半年就掉渣。我现在的做法是，签合同时把易损件品牌和型号都列进去，避免后期被绑定宰割。
问：AGV电池用铅酸还是锂电？
答：现在几乎没人用铅酸了，充电慢，维护烦。磷酸铁锂是主流，循环寿命2000次以上，还安全。但有些特殊场合，比如冷库，需要低温锂电池。另外，注意充电策略：快充伤电池，我们一般设定20%-80% SOC区间，寿命延长一倍。
说到底，选AGV小车就像找伴侣，合适才是第一位。别迷信参数表，带它去你的真实环境遛遛。那些销售承诺的“无忧服务”，最后可能变成“无休止扯皮”。把丑话写进合同，把测试做在前面，你就能少掉几层皮。
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