不是AGV不好，是我想得太简单了。那时候觉得“自动导引车”嘛，不就是个会自己跑的小车？弄个磁条贴着地走，成本低得很。结果……打脸来得飞快。
先说说我们厂的情况。做汽车零部件的，产线多，物料流转频繁。以前靠叉车工，效率低不说，安全风险也大——去年出了两次磕碰事故，虽然没有伤人，但设备损失几万块。所以下定决心搞自动化。当时觉得AGV小车能解决一切问题。现实呢？第一台磁导航AGV进场后，三天两头“罢工”——磁条被叉车压坏了，或者地面有油污遮住了磁条，小车就原地懵圈。维修师傅烦了，直接贴了句：“这玩意比女朋友还难伺候！” 我：……
所以啊，选AGV，首先搞清楚导航方式，这是灵魂。
导航，AGV的灵魂，选错就是烧钱
磁导航：最老派，成本确实低。但你得接受它的娇气——磁条不能脏、不能破，路径固定，想改？重新铺磁条吧，耗时又耗钱。我们后来受不了了，还是换了激光导航。
激光导航又分两种：有反射板的和无反射板的（就是常说的SLAM）。一开始我们选了激光反射板导航，需要在天花板或墙壁装反射板，精度倒是高，±5mm。但是安装反射板跟布置剧场灯光似的，高度、角度都要调，施工那几天产线都停了一半。更悲催的是，有一次搬迁产线，反射板位置变了，小车全瞎了。工程师重新标定花了两天，直接导致交货延迟，赔了客户违约金。血泪教训啊！
现在很多厂家吹自然导航（SLAM），不用反射板，靠环境轮廓定位。我们厂后来全换成了这种。说实话，确实灵活，像给小车装了“眼睛”和“大脑”。但是初期建图的时候有点麻烦，环境不能变动太大。不过一旦地图稳定，就非常省心。突然想起一个笑话：我们车间有阵子多了个新货架，SLAM小车经过时总爱“多看两眼”，然后——减速绕行，像极了考科目三突然遇到障碍物的我。
但不管哪种导航，厂里的环境是第一考虑。 地面平整度？光照条件？有没有动态障碍物？别听销售吹得天花乱坠，自己拿DEMO车跑两天才是王道。
问：我们仓库地面不太平，还有坡道，能用AGV吗？
答：看坡度大小。一般AGV能爬3-5度坡，超过的话要定制驱动轮或加装辅助装置。地面不平主要影响导航精度和负载安全。如果坑洼严重，建议先整修地面，或者选带悬挂的底盘。我们之前有片区域水泥地起伏，激光SLAM小车经过会颤抖，定位飘移，后来重铺地坪才解决。所以别省小钱花大钱。
调度系统才是隐藏王者，单台AGV就是玩具
很多人以为买AGV就是买车，其实大头在调度。单台AGV完成简单循环，几万块搞定。但当你有10台、20台同时跑，没有好的调度系统，那就是交通瘫痪。我们最早只用两辆车，手动呼叫，相安无事。后来加到8台，同一通道里常堵车，效率反而不如叉车。
调度系统要考虑任务分配、交通管制、电量管理、与MES/WMS对接。我们吃过亏：选了一家小厂的AGV，硬件还行，软件稀烂。它的交通管制逻辑就是“先到先走”，结果经常出现死锁——两辆车在路口互相等待。有一次半夜，全部AGV停摆，停在原地闪灯，像个沉默的抗议。最后程序员远程重启才解决。
后来换了家成熟品牌的调度系统，支持动态路径规划，自动充电，还能根据任务优先级调度。真的，调度系统的好坏，决定了你是智能工厂还是玩具车赛场。
问：导入AGV一定要上MES或WMS吗？
答：不一定，但强烈建议。AGV本身可独立运行（比如用按钮呼叫），但那样只是取代了人工走路，没有产线联动。如果要实现物料自动叫料、工位间协同，就需要和上层系统对接。我们打通AGV调度系统与MES后，实现了“缺料自动配送”，库存周转率提升了30%。这才是自动化的本质——让数据驱动硬件。
别被宣传忽悠，重载AGV的门道
我们厂还有重载需求，搬运发动机缸体，一个料架+工件近2吨。普通AGV根本扛不住。于是考察重载AGV。行业里动不动宣传载重5吨、10吨，但你要看实际工况。底盘结构、驱动电机、电池续航，全是坑。
我们测试过一款号称载重3吨的AGV，结果满负载爬个小坡就电机过载报警。后来拆开一看，驱动轮是聚氨酯的，不是橡胶实心胎，地面附着力不够。而且电池是铅酸的，充电8小时，工作3小时，简直噩梦。最后换了锂电+双轮差速驱动，才算稳定。
重载AGV还有一个冷知识点：安全防护。重载急停惯性大，必须配激光雷达+安全触边+声光报警。我们之前就有一台小车安全触边失灵，撞到工装，赔偿了十来万。所以，安全配置，一分不能省。
问：AGV电池选锂电还是铅酸？
答：现在基本无脑选锂电。铅酸电池充电慢、有记忆效应、还需专门充电房。锂电能做到机会充电，利用工位等待时间充，24小时连轴转。虽然初装成本高，但算上维护和使用效率，锂电完胜。我们改造锂电后，充电时间从8小时缩到2小时（快充），车辆利用率翻倍。
这几年AGV技术发展快，价格也下来了。但采购时记得：不光看车，看配套：导航方案、调度软件、现场实施能力。我们曾经贪便宜选了个没有售后团队的小厂，结果出问题只能远程指导，自己摸索，气得想砸车。
总之，AGV小车真的是个好东西——当你选对、用好之后。生产节拍稳定了，人员减少了，老板也给了笑脸。但过程里的坑，数不胜数。写这些，就是希望同行别再交学费。毕竟，每一分钱，都是车间里流汗挣来的。
好了，现在我也算半个AGV专家了（苦笑）。
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